工业机器人由哪几部分组成
1. **主体** ：
- 包括机座和执行机构，如臂部、腕部和手部。
- 有的机器人还包含行走机构。
- 主体通常具有3至6个运动自由度，腕部通常有1至3个运动自由度。
2. **驱动系统** ：
- 包括动力装置和传动机构。
- 动力装置可以是伺服电机、步进电机等。
- 传动机构可能包括减速器、齿轮、皮带等。
- 驱动系统根据动力源分为液压、气动和电动三大类。
3. **控制系统** ：
- 是机器人的大脑，负责接收传感器信息，处理后发送控制指令。
- 包括控制器（如PLC、DCS、IPC）、驱动器（如伺服电机驱动器、步进电机驱动器）和编程界面。
4. **感知系统** （或称传感部分）：
- 包括内部状态信息和环境感知传感器。
- 感知系统使机器人能够识别物体、测量距离、检测力等。
5. **人机交互系统** ：
- 包括用户界面和操作面板，允许操作者与机器人交互。
6. **机器人-环境交互系统** ：
- 机器人与外部环境交互的部分，可能包括末端执行器和其他用于抓取、操作物体的设备。
工业机器人的核心零部件，如控制器、伺服系统和减速机，对机器人的工作精度和稳定性至关重要。这些核心零部件的品质和性能直接影响了机器人的整体性能和市场竞争力
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